Motor metálico 19:1 37Dx52L mm com encoder
Este motor é um conjunto de um motor com escovas de 12V combinado com uma caixa de redução de 18,75:1 e tem integrado um encoder de quadratura de 64 CPR (cycles per revolution) no eixo do motor, que fornece 1200 contagens por revolução do eixo da caixa de redução. É cilíndrico com diâmetro de apenas 25mm e eixo de saída em D com diâmetro de 6mm e comprimento de 15,5mm.
Características:
- 12V
- 500RPM
- 300mA em giro livre
- 5kg x cm
- 5A de corrente de pico
Dimensões
O diagrama abaixo mostra as dimensões do motor. Note que o PCB do encoder e o disco magnético não são mostrados. A montagem do encoder se extende por mais 12mm na parte posterior do motor. O valor da variável X para este motor é de 22mm.
Cuidado para não utilizar parafusos longos nos orifícios de montagem uma vez que podem chegar a tocar as engrenagens.
Uso do encoder
Um snesor de efeito Hall de dois canais é utilizado para perceber a rotação de um disco magnético na parte posterior do motor. O encoder de quadratura fornece uma resolução de 64 contagens por revolução do eixo do motor quando contando ambas arestas de ambos canais. Para computar a contagem por revolução do eixo da caixa de engrenagens basta multiplicar a razão de transmissão por 64. O conjunto tem 6 cabos de 28cm com código de cores terminado em uma barra de pinos fêmea com espaçamento de 0,1".
A tabela a seguir descreve a função dos cabos:
| COR | FUNÇÃO |
|---|---|
| vermelho | alimentação do motor |
| preto | alimentação do motor |
| verde | terra do encoder |
| azul | alimentação do encoder (3,5 a 20V) |
| amarelo | saída do encoder A |
| branco | saída do encoder B |
O sensor de efeito hall necessita uma alimentação VCC entre 3,5 e 20V e consome um máximo de 10mA. As saídas A e B são ondas quadradas que variam de 0V a VCC com defasagem de aproximadamente 90º. A frequência das transições é correlata à velocidade do motor, e a ordem das transições indica a direção. A imagem de osciloscópio abaixo mostra as saídas dos encoders A e B (amarelo e branco) usando uma voltagem de motor de 6V e VCC de 5V:
Através da contagem dos picos e quedas das saídas A e B é possível obter 64 contagens por revolução do eixo do motor. Utilizando apenas um dos sinais de um dos canais se obtem 16 contagens por revolução do eixo do motor.
