Motor metálico 9,7:1 25Dx48L mm HP com encoder
Este motor é um conjunto de um motor com escovas de 6V combinado com uma caixa de redução de 9,68:1 e tem integrado um encoder de quadratura de 48 CPR (cycles per revolution) no eixo do motor, que fornece 464,64 contagens por revolução do eixo da caixa de redução. É cilíndrico com diâmetro de apenas 25mm e eixo de saída em D com diâmetro de 4mm e comprimento de 12,5mm.
Características:
- 6V
- 1000RPM
- 450mA em giro livre
- 1,2kg x cm
- 6,5A de corrente de pico
Em geral estes motores podem funcionar com voltagens acima ou abaixo de seu valor nominal. No entanto, baixas voltagens podem não ser práticas e voltagens elevadas podem afetar a vida útil do motor.
Dimensões
O diagrama abaixo mostra as dimensões do motor. Note que o PCB do encoder e o disco magnético não são mostrados. A montagem do encoder se extende por mais 12mm na parte posterior do motor. O valor da variável L para este motor é de 17mm.
Uso do encoder
Um snesor de efeito Hall de dois canais é utilizado para perceber a rotação de um disco magnético na parte posterior do motor. O encoder de quadratura fornece uma resolução de 48 contagens por revolução do eixo do motor quando contando ambas arestas de ambos canais. Para computar a contagem por revolução do eixo da caixa de engrenagens basta multiplicar a razão de transmissão por 48. O conjunto tem 6 cabos de 28cm com código de cores terminado em uma barra de pinos fêmea com espaçamento de 0,1".
A tabela a seguir descreve a função dos cabos:
| COR | FUNÇÃO |
|---|---|
| vermelho | alimentação do motor |
| preto | alimentação do motor |
| verde | terra do encoder |
| azul | alimentação do encoder (3,5 a 20V) |
| amarelo | saída do encoder A |
| branco | saída do encoder B |
O sensor de efeito hall necessita uma alimentação VCC entre 3,5 e 20V e consome um máximo de 10mA. As saídas A e B são ondas quadradas que variam de 0V a VCC com defasagem de aproximadamente 90º. A frequência das transições é correlata à velocidade do motor, e a ordem das transições indica a direção. A imagem de osciloscópio abaixo mostra as saídas dos encoders A e B (amarelo e branco) usando uma voltagem de motor de 6V e VCC de 5V:
Através da contagem dos picos e quedas das saídas A e B é possível obter 48 contagens por revolução do eixo do motor. Utilizando apenas um dos sinais de um dos canais se obtem 12 contagens por revolução do eixo do motor.
